Moteur pas à pas

Un moteur pas à pas sert à transformer une impulsion électrique en un mouvement angulaire. Ce type de moteur est particulièrement courant dans l'ensemble des systèmes où on souhaite faire du contrôle de vitesse ou de position en boucle ouverte, typiquement dans les dispositifs de positionnement. L'usage le plus connu du grand public est dans les imprimantes reliées à un ordinateur (positionnement de la tête d'impression et rotation du rouleau porte-papier dans les imprimantes matricielles, à marguerite ainsi qu'à jet d'encre, et rotation du rouleau porte-papier uniquement dans les imprimantes à xérographie à laser).

On trouve trois types de moteurs pas à pas :

• le moteur à réluctance variable ;
• le moteur à aimants permanents ;
• le moteur hybride, qui est une combinaison des deux technologies précédentes.

Historique

Le moteur pas à pas fut découvert par Marius Lavet en 1936 pour l'industrie horlogère.

Moteur à réluctance variable

Les moteurs à reluctance variable (moteurs MRV) doivent leur nom au fait que le circuit magnétique qui les compose s'oppose de façon variable à sa pénétration par un champ magnétique.

Ces moteurs sont composés d'un barreau de fer doux et d'un certain nombre de bobines. Quand on alimente une bobine, elle devient un électroaimant et le barreau de fer cherche naturellement à s'orienter suivant le champ magnétique. On alimente la phase 1, puis la phase 2, puis la phase 3... Si on veut changer le sens du moteur, il suffit de changer l'ordre d'alimentation des bobines.

Dans la pratique, le barreau de ferrite a plusieurs dents (ici 6). Dès qu'on alimente la phase 2, il y a une rotation de 15° (i. e. 60° - 45° = 15°), puis la phase 3, etc. Par conséquent le moteur tourne de 15° dès qu'on alimente une phase. Il faut 24 impulsions pour faire un tour complet. C'est un moteur 24 pas.

Inconvénients : nécessite au moins trois bobinages, pour obtenir un cycle complet, pas de couple résiduel, c'est-à-dire que hors tension, le rotor est libre, ce qui peut être problématique pour ce genre de moteur. La fabrication est assez délicate, les entrefers doivent être particulièrement faibles.

Avantages du dispositif : peu coûteux, d'une bonne précision. Dans l'exemple, avec uniquement 4 enroulements, on obtient 24 pas (on peut aisément obtenir 360 pas). Le sens du courant dans la bobine n'a aucune importance.

Moteur à aimants permanents

Les moteurs à aimants permanents sont identiques aux moteurs à réluctance variable, sauf que le rotor possède des pôles NORD et SUD. À cause des aimants permanents, le rotor reste freiné à sa dernière position quand le bloc d'alimentation cesse d'apporter des impulsions.

Une façon simple de voir le dispositif, est de placer une boussole entre deux aimants. Suivant la bobine qui est alimentée et le sens du courant, l'aimant va s'aligner avec le champ.

Moteur à aimant permanent bipolaire

Fonctionnement à pas complet

Pas N°1

Pas N°2

Pas N°3

Pas N°4

Tableau récapitulatif de l'ordre des phases

Impulsion	Bobine A	Bobine A	Bobine B	Bobine B
T1	+	–
T2			+	–
T3	–	+
T4			–	+

Fonctionnement avec couple maximal

On alimente les bobines, deux par deux à chaque fois. Il y a toujours quatre pas.

Pas N°1

Pas N°2

Pas N°3

Pas N°4

Alimentation des bobinages

Impulsion	Bobine A	Bobine A	Bobine B	Bobine B
T1	+	–	+	–
T2	+	–	–	+
T3	–	+	–	+
T4	–	+	+	–

Fonctionnement à demi-pas

Si on mélange les deux fonctionnements, on peut obtenir le double de pas, pour faire un tour complet, il faut 8 pas. On parle alors de demi-pas.

Pas N°1	Pas N°2	Pas N°3	Pas N°4
Pas N°5	Pas N°6	Pas N°7	Pas N°8

Moteur à aimant permanent unipolaire

Dans les exemples qui ont précédé, on a vu qu'on alimente les enroulements dans les deux sens de courant, il existe des versions avec des demi-bobines (avec un point milieu). L'avantage est qu'on n'inverse jamais le sens du courant, par conséquent la commande est plus simple. Tout le problème est qu'on «double» le nombre d'enroulements, par conséquent le moteur est plus coûteux et encombrant, néanmoins cela reste particulièrement courant pour les petites puissances.

Pas N°1

Pas N°2

Pas N°3

Pas N°4

Moteur pas à pas hybride

Le moteur pas à pas hybride emprunte du moteur à aimant permanent et de la machine à réluctance variable. Il est par conséquent à réluctance variable mais avec un rotor à aimants permanents.

Principes communs aux moteurs pas à pas

Caractéristique dynamique

Les moteurs pas à pas ne sont pas des moteurs rapides, les plus rapides dépassent rarement la vitesse maximale de 3 000 tr/min.

Cette «lenteur» aidant, et ces moteurs étant naturellement sans balais (la majorité des moteurs pas à pas de haute qualité est de plus équipée de roulements à billes), ces moteurs ont une durée de vie extrêmement longue, sans nécessiter d'entretien.

Influence de la charge et de la cinématique

Toute application impliquant l'utilisation d'un moteur pas à pas nécessite de collecter les informations indispensables à un bon dimensionnement :

• la masse de la charge à entraîner (en kg)  ;
• son inertie (en kg. m²)
• le type d'entraînement mécanique (vis, courroie crantée, crémaillère, etc. )  ;
• le type de guidage, afin d'estimer les frottements (secs et visqueux)  ;
• les efforts de travail (en N)  ;
• le déplacement le plus critique (distance en fonction d'un temps).

L'influence de la charge est directement liée au calcul du couple moteur via les paramètres du calcul inertiel (en kg. m²) et de l'accélération (en m. s^-2). Pour des paramètres d'accélération et de chaîne cinématique semblables, un moteur pas à pas n'aura pas besoin du même couple selon la charge mise en jeu.

Pour une application industrielle, le dimensionnement d'un moteur pas à pas doit être calculé de façon rigoureuse ou être surdimensionné afin d'éviter tout problème de glissement par «perte de pas». Le moteur pas à pas fonctionnant en boucle ouverte (sans asservissement), il ne récupère pas sa position de consigne en cas de glissement.

Pilotage des bobines

Pour un moteur pas à pas type bipolaire.

C'est le principe du Pont en H, si on commande T1 et T4, alors on alimente dans un sens, soit on alimente en T2 et T3, on change le sens de l'alimentation, par conséquent le sens du courant.

Mini-conclusion : le moteur bipolaire est plus simple à fabriquer, mais il nécessite 8 transistors tandis que le moteur unipolaire ne nécessite que 4 transistors.

Un moteur pas à pas est une charge inductive. Comme visible ci-dessus, des diodes de roue libre sont nécessaires pour assurer la circulation du courant lors du blocage des transistors, par exemple à chaque demande de réduction du courant (régulation par hacheur), ou à chaque demande de changement de sens du courant (changement de pas).

Liens externes

• (fr) Moteur pas à pas
• (fr) Principe de fonctionnement
• (fr) Électronique de commande moteurs pas à pas

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